“足下”一词来源于南朝·宋刘敬叔《说苑》卷十，春秋时期，因为晋献公宠爱骊姬，太子申生自杀，另外的两个儿子重耳与夷吾带着狐偃、赵衰、介子推等大臣逃亡外国，先后流亡了十九年。
后来，在秦穆公的帮助下，重耳回到晋国继位，史称晋文公。
晋文公继位后，对跟随他流亡的大臣进行封赏，偏偏忘记了割自己大腿肉给他充饥的介子推。
介子推特别失望，带着母亲隐居绵山，晋文公急忙派人去请，但介子推始终不肯出来。
实在没有办法，晋文公就放火烧山，逼介子推出山相见。
不料，介子推还是不出山，最后与母亲抱在一棵树上被活活烧死。
晋文公十分痛苦，就派人把介子推死时抱着的那棵树砍回来，做了一双木屐穿在脚上，毎每俯看木屐，就悲痛地长叹：“悲乎，足下！”此后，人们就以“足下”对朋友进行称呼，也有的对平辈或对上进行称呼。
不过，无论对朋友、对平辈，或是对上称呼“足下”，都明显地带有敬意。
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